從 ROS 到 Rust：Hiroz、Zenoh，以及一個用 `cargo build` 就能建置的機器人通訊框架
- 時間
- 2026-08-08 14:10 ~ 14:40
- 講者
- Yuyuan Yuan
- 位置
- RB105
- 共筆
議程簡介
Eclipse Zenoh 以單一協定統一動態資料、靜態資料與運算——從微控制器到雲端基礎設施皆適用。這套開源 Rust 技術棧提供發布／訂閱、地理分散式查詢與儲存，並具備低延遲效能。
Hiroz 是一套以 Zenoh 為基礎、純 Rust 實作的 ROS 2 中介軟體——無需 C 語言相依套件，只需 cargo build。透過 rmw_zenoh 與標準 ROS 2 節點保持線路相容性，並提供 Rust／Go／Python 語言綁定、零複製支援與 Protobuf 序列化。完全開源，採用 Apache-2.0 授權：github.com/ZettaScaleLabs/hiroz。
本演講將介紹現有兩種 Rust in ROS 2 方案各自的取捨——ros2_rust 封裝 C RCL 層以保持線路相容性，但需要完整的 ROS 2 安裝且 unsafe FFI 遍佈各處；dora-rs 走純 Rust 路線，卻放棄了與現有 ROS 2 節點的線路相容性——並說明 hiroz 如何走出第三條路：純 Rust、無 C 相依套件，且與標準 ROS 2 節點開箱即用地保持線路相容。最後深入探討 hiroz 的非同步執行時設計、訊息生成流水線，以及多語言綁定策略的實作細節。
講者
Yuyuan Yuan
Yuyuan Yuan is a Solution Architect at ZettaScale Technology, where he works on Zenoh — an open-source Rust protocol for pub/sub, queries, and distributed storage from edge to cloud.
He works on Hiroz, a pure-Rust Zenoh-native ROS 2 middleware, and holds commit access to both Eclipse Zenoh and ros2/rmw_zenoh — the official Zenoh-based RMW for ROS 2. His work spans protocol design, async runtime architecture, and multi-language bindings from a Rust core (Python via PyO3, Go via C FFI).
He has presented at FOSDEM 2026 (Robotics and Simulation devroom), GOSIM, RUSTAsia 2025, and COSCUP 2023 and 2022. When not writing Rust, he explores formal proofs in Lean, runs marathons, and has completed a 226 km Ironman-distance triathlon. He runs NixOS btw.